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  高空云梯车机械臂正逆运动学分析, 番禺高空云梯车出租 价格 138 2612 4873 姜先生 139 2597 1179 叶女士 修灯修监控, 番禺高空云梯车租赁, 高空云梯车出租 2D-H表示法:高空云梯车的机械臂可以看作是一系列关节和连杆按任意的顺序构建连接而成，若要对其进行准确建模与研究，同时必须为所有关节设置相应的参考坐标系，接着设置不同关节间的齐次坐标变换矩阵，通过它能够解释连杆构件坐标系平移、旋转所得齐次坐标。把基座至关节、关节至关节等全部的变换进行统一，便能够建立我们需要的整体变换矩阵。采取D-H法构建模型，步便是帮助所有关节设置相应的参考坐标系。而D-H法形成的坐标系，全部关节都以z轴呈现。z轴处在根据右手法则指定的旋转方位，zn+1代表关节n+1活动轴，而旋转关节中，顺着z轴旋转θ的是关节变量，而滑动关节中，其连杆长度d属于关节变量，y轴则需要x、z轴按照右手笛卡儿坐标系设置，不必呈现。而研究高空云梯车的构型时，便能够形成需要的连杆坐标系。坐标系的规范性决定着模型的繁杂程度。（a）平移算子（b）旋转算子, 处于此坐标系内，矢量P1顺着矢量Q活动到Q的末端，获取矢量P2，通过齐次变换矩阵确定平移转换 i，j，k分别表示坐标系三个坐标轴的单位矢量，平移算子为： 处于此坐标系内，矢量P1围着z轴旋转θ可以确定P2，采取上述方式实现旋转变换： 当矢量P1围着x轴旋转θ可以确定P2，采取上述策略完成旋转变换： 当矢量P1围着y轴旋转θ可以确定P2，基于上述策略完成旋转变换： 在确定各个连杆坐标系转换的通用模式时，必须完成4个转换流53程，也就是将固连坐标系z｛i-1｝过渡至z｛i｝：步：连杆i处不同关节间公共法线活动长度li-1， 第二步：绕li-1旋转   第三步：沿zi轴平移距离di， 第四步：沿zi轴旋转θi角，以上流程全部面向动坐标系进行处理，那么坐标系 Tii-1作为第i与第i-1两种连杆相对位姿。３×３左上角矩阵属于旋转变换，第4列前3个元素便是第i个连杆对应坐标系原点，而n个连杆机械臂中，仅提供所有连杆D-H参数，借此得到机械臂尾部变换矩阵.

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  建立坐标系通过上一节中对D-H表示法的阐述， 分析模型采取D-H表示法可以对系统中所有杆件呈现出来的位姿进行说明，步必须为所有杆件配置相应的直角坐标系。编号期间将机座确定成0号，和它接触的杆件确定成1号，后续的则采取2、3、4.....依此排列下去。而相应的坐标系同样存在着编码，将基座和杆件1接合处确定成关节1，杆件1、2接合处确定成关节2，剩下的依此排列下去。所有坐标系全部安排于下端位置。结合图4.4进行分析，我们搭建了一个具有4个转动关节的机械臂，这里我们忽略掉了末端执行器的建模，因为末端手爪只是通过张合和旋转来夹取物体，对于我们要分析的运动学来说没有关系。根据之前对排爆机械臂的三维实体建模，可以得到上图中的某些参数： d70mm,l40mm,l=500mm,d500mm我们设定机械臂的初始位姿D-H参数：运动学正解对于机械臂的运动学分析而言，对于机械臂正运动学进行计算，即明确所有关节对应角度θi，计算出其尾部位姿矩阵T40，将上式4.14至式4.17依次相乘，通过数学计算软件Mathcad便能够快速完成计算，同时能够确定尾部执行装置与基座两种坐标系相对产生的齐次变换矩阵： ，si和ci分别表示sinθi和cosθi。而sij和cij分别表示sin（θi+θj）和cos（θi+θj）。至此，求出了机械臂的正运动学解。

  运动学逆解: 根据研究发现，逆运动学计算十分关键，若想让其尾部执行装置能够根据设计要求56处在相应的位置，需要采取这种计算方法获得所有关节变量的结果，所以，逆运动解在机械手操纵系统中有着不可或缺的意义。进行计算时，流程与前一种计算相对，明确其尾部执行装置的位姿，借此确定所有关节旋转角度，即已知变换矩阵T40，来求解关节角度θi。将机械臂末端执行器的期望位姿表示为： 进行逆运动学计算时，我们能够利用运动学公式4.18计算出θi。 整理式4.20，将含有θ1的部分移动到方程的左边，在求解期间，我们将面临多重解困境，即，若想机械臂根据设计位姿出现在指定 位58置，实现方式并不单一，面对这一困境，首先需要了解关节角度的正常区间，剔除无法匹配的解，终在其它解中选取优解。

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